[发明专利]车辆避障方法及装置有效
| 申请号： | 201510466618.1 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN105137970B | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 方啸;高红博;王继贞;徐达学;张绍山;徐海峰;陈效华 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆避障方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括检测本车与障碍车的第一纵向距离；当第一纵向距离小于第一预设距离时，检测本车与障碍车的当前距离；查询预设的横纵距离与第一增强信号值的对应关系，确定当前距离对应的第一增强信号值；当第一增强信号值大于第一预设值时，根据当前距离，通过增强学习法确定第一动作控制参数，第一动作控制参数包括油门或刹车的参考力度值、方向盘旋转的参考角度；根据第一动作控制参数控制本车完成避障动作。本发明解决了车辆在避障过程中的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性、可靠度和灵活性的效果，用于控制车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：检测本车与障碍车的第一纵向距离，所述第一纵向距离为本车处于避障状态时，所述障碍车的车尾中点到第一直线的距离，所述第一直线为经过本车的车头中点且垂直于本车的行驶方向的直线；当所述第一纵向距离小于第一预设距离时，检测本车与所述障碍车的当前距离，所述当前距离包括本车与所述障碍车的当前横向距离和当前纵向距离；查询预设的横纵距离与第一增强信号值的对应关系，确定所述当前距离对应的第一增强信号值，所述第一增强信号值用于表示本车距离所述障碍车的可靠程度；当所述第一增强信号值大于第一预设值时，根据所述当前距离，通过增强学习法确定第一动作控制参数，所述第一动作控制参数包括油门或刹车的参考力度值、方向盘旋转的参考角度，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得用于车辆避障的参考动作；根据所述第一动作控制参数控制本车完成避障动作。
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