[发明专利]被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人

摘要

本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。

主权项

一种被动适应地形的履带式移动平台，其特征在于，包括：中间车体，所述中间车体包括：主体；侧转轴，所述侧转轴为两个，且两个所述侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，所述平衡装置分别与所述主体和所述两个侧转轴相连；履带单元，所述履带单元为两个，所述两个履带单元上分别设有履带，且所述履带单元包括：履带主架，所述履带主架与所述侧转轴的一端相连；柔性悬架，所述柔性悬架与履带主架相连；承重轮，所述承重轮通过所述柔性悬架与所述履带主架相连；其中，所述柔性悬架包括独立悬架和联动悬架中的至少一种，所述独立悬架包括：独立摆臂，所述独立摆臂与履带主架可枢转地相连，所述独立摆臂的下端与所述承重轮相连；第一阻尼器，所述第一阻尼器的一端与履带主架相连，所述第一阻尼器的另一端与所述独立摆臂相连；所述联动悬架包括：支撑摇架，所述支撑摇架与履带主架可枢转地相连且包括两个摇架，两个所述摇架可枢转地相连；平衡轮架，所述平衡轮架为两个，且两个平衡轮架的中部分别与所述两个摇架的下端可枢转地相连，所述平衡轮架的两端设有所述承重轮；第二阻尼器，所述第二阻尼器的两端分别与所述两个摇架相连。