[发明专利]一种柚子皮肉自动分离装置及方法

摘要

本发明公开一种柚子皮肉自动分离装置及方法，首先柚子通过协调控制垂向电动推杆和展开电动推杆，操纵剥皮机械爪夹取并被放置在工作台架正中的固定针刺上，然后利用激光距离传感器对柚子轮廓进行尺寸测定，电源及控制柜对柚子轮廓尺寸数据分析处理确定之后动作，通过协调控制上端水平步进电机、下端水平步进电机和垂直步进电机的动作，利用去顶割刀和划皮滚刀分别实现切去柚子顶盖和对柚子表皮进行8等分，接着协调控制垂向电动推杆和展开电动推杆运动，使得剥皮机械爪夹沿柚子果皮内轨迹运动，将柚子表皮剥开，并将柚子肉夹取与表皮分离。本发明可实现柚子自动上下料、对柚子去顶划分表皮后，再对每一瓣表皮同时进行精确剥离，不伤及果肉。

主权项

一种柚子皮肉自动分离装置，具有一个工作台架（5），其特征是：工作台架（5）的左上角装有上端水平步进电机（4）、前后平行的上端水平导杆（1）和上端水平丝杠（2），上端水平导杆（1）、上端水平丝杠（2）左端均与上端水平步进电机（4）相连，右端均与工作台架（5）通过轴承连接，上端水平导杆（1）和上端水平丝杠（2）的中间套有垂直步进电机（3）；工作台架（5）的左下角处装有下端水平步进电机（10）、前后平行的下端水平丝杠（15）和下端水平导杆（16），下端水平丝杠（15）、下端水平导杆（16）左端均与下端水平步进电机（10）相连，右端均与工作台架（5）中部通过轴承连接，中间套有水平滑块（11）；垂直步进电机（3）底部连接垂直导柱（6）和垂直丝杠（7）的上端，垂直导柱（6）和垂直丝杠（7）的下端均连接水平滑块（11）顶部，中间套有垂直滑块（9）；垂直滑块（9）的右端固定连接有刀具摆动气缸（12），刀具摆动气缸（12）右端固定连接有激光距离传感器（13），上部水平面内装有划皮滚刀（8）和去顶割刀（14）；工作台架（5）的底部后方装有前后水平的推皮气缸（17），工作台架（5）的底部中间下方装有垂直的旋转推出组件（18），旋转推出组件（18）的顶端固定连接固定针座（19），固定针座（19）的上方设置针刺；工作台架（5）右侧设置水平的可向左伸出的夹紧气缸（22）；工作台架（5）前右侧安装有可作间歇旋转运动的凸轮分割器组件（24），凸轮分割器组件（24）的正上方装有转盘（25），转盘（25）上均匀排布有一圈放置柚子的托盘（26）；工作台架（5）右上端固定设置垂直的旋转气缸（28），旋转气缸（28）输出轴朝上且连接悬臂结构的转臂（29），悬臂结构的水平壁末端的正中位置固定垂向电动推杆（30），垂向电动推杆（30）输出轴贯穿转臂（29）且向下延伸且连接于剥皮机械爪（27），垂向电动推杆（30）的旁侧设置垂直的展开电动推杆（31），展开电动推杆（31）输出轴贯穿转臂（29）且向下延伸且连接于剥皮机械爪（27），剥皮机械爪（27）位于一个托盘（26）的正上方；电源及控制柜（23）通过控制线与垂直步进电机（3）、上端水平步进电机（4）、下端水平步进电机（10）、激光距离传感器（13）、旋转推出组件（18）、凸轮分割器组件（24）、垂向电动推杆（30）和展开电动推杆（31）相连，通过可控气动管路与刀具摆动气缸（12）、推皮气缸（17）、旋转推出组件（18）、夹紧气缸（22）和旋转气缸（28）相连。