[发明专利]大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统

摘要

一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙门式三坐标直线移动机构带动背部喷涂机器人单元进行工件背部表面喷涂，采取地坑式三坐标直线移动机构带动腹部喷涂机器人单元在地坑中进行工件腹部表面喷涂，喷涂工作空间比较大，覆盖面比较广，不仅能喷涂大尺寸的工件，而且能对工件表面进行全方位喷涂；本发明采取多机器人协同工作，大大提高了大尺寸工件表面喷涂效率。

主权项

大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，其特征在于：该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构(2)、至少两个地坑式三坐标移动机构(3)、两个地坑盖板升降系统(4)、背部喷涂机器人单元(1)、腹部喷涂机器人单元(5)、标定装置、安全防护系统和控制系统；背部喷涂机器人单元(1)安装于龙门式三坐标直线移动机构(2)上，沿龙门式三坐标直线移动机构的x轴方向、y轴方向和z轴方向运动；地坑式三坐标移动机构关于工作平台(8)的中垂面对称布置，每个地坑式三坐标移动机构(3)上安装有一套腹部喷涂机器人单元(5)，该腹部喷涂机器人单元沿地坑式三坐标移动机构的x轴方向、y轴方向和z轴方向运动，机器人配备有吹扫防爆系统；所述的标定装置安装在机械臂末端；背部喷涂机器人单元(1)和腹部喷涂机器人单元(5)均包括六自由度喷涂机械臂和独立的涂料供给与输送装置(7)。