[发明专利]一种高压线巡检机器人避障机构

摘要

本发明涉及一种高压线巡检机器人避障机构，包括丝杠、螺母、连杆、导轮、销轴、伺服电机；伺服电机与壳体固连，通过联轴器与丝杠连接，丝杠另一端通过轴承与壳体连接，连杆一与伺服电机固连，同时伺服电机输出轴与连杆二铰接，导轮与连杆二和销铰接，两个杆平行布置，与销和螺母铰接，杆与销和销铰接，同时，左壳体和右壳体在销处铰接。导轮有三个，有三组平面连杆机构在左右壳体上均匀布置，左壳体上前后布置两组，右壳体中间布置一组。本发明由平面连杆机构和丝杠螺母机构组成，具有两个自由度，通过对两个原动件控制，使机器人具有开合本体，翻转避障的功能。

主权项

一种高压线巡检机器人避障机构，其特征在于，包括两个能够自由开合的外壳一(10)和外壳二(11)组成的具有一个空腔的本体；外壳一(10)和外壳二(11)底部通过销铰接；所述空腔内设有至少三组能够行走在高压线并能够跨越障碍物的越障机构，所述越障机构结构相同，每个行动机构包括七杆机构以及驱动七杆机构的两个驱动机构，分别是第一驱动机构和第二驱动机构；所述七杆机构输出端固定一导轮(12)，该七杆机构包括平面连杆机构和丝杠螺母机构；丝杠螺母机构下端通过联轴器(3)与固定在外壳一(10)上的第一驱动机构配接，上端与外壳一(10)通过轴承(6)连接；所述平面连杆机构包括两根平行设置的驱动连杆(14)以及伸展连杆组件，驱动连杆(14)的一端与丝杠螺母机构的螺母(4)铰接，另一端与销轴(13)铰接；所述导轮(12)铰接在销轴(13)上，伸展连杆组件包括一端与第二驱动机构固连的连杆一(7)，所述连杆一(7)另一端固定在外壳一(10)上，同时第二驱动机构输出轴与连杆二(9)一端固连，导轮(12)与连杆二(9)另一端铰接。