[发明专利]无人驾驶智能汽车的PIλDμ控制器的参数优化方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶智能汽车的PI^λD^μ控制器的参数优化方法。首先根据D分割原理得到系统的参数稳定域，再设计区域极点指标约束下求取分数阶PI^λD^μ控制器参数解集的策略，得到区域极点指标约束下的控制器参数解集，将两者综合即为满足区域极点指标的分数阶PI^λD^μ控制器的参数解集。本发明通过一种基于区域极点指标约束下设计分数阶PI^λD^μ控制器的方法，将系统极点配置到左半复平面某一特定的区域内，从而使系统获得期望的瞬态响应性能，并将该方法应用于无人驾驶智能汽车的速度控制中。

主权项

一种无人驾驶智能汽车的PI^λD^μ控制器的参数优化方法，其中所述无人驾驶智能汽车的速度控制基于使用分数阶PI^λD^μ控制器实现稳定控制，其特征在于，包括：S101：根据无人驾驶智能汽车的车速控制过程的传递函数和分数阶PI^λD^μ控制器传递函数建立一无人驾驶智能汽车闭环系统并根据所述无人驾驶智能汽车闭环系统的稳定性建立分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)，所述无人驾驶智能汽车的车速控制过程的传递函数以无人驾驶智能汽车的速度v(s)为被控变量，以直流电机的转速RPM(s)为操纵变量,v(s)＝G(s)RPM(s)；S102：根据D分割原理对所述分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)进行分割，获得(k_p,k_i)的参数稳定域；S103：根据预设的区域极点指标，对所述分数阶PI^λD^μ控制器参数空间(k_p,k_i,k_d,λ,μ)进行约束，获得满足区域极点指标的第一参数解集Q_θ；S104：根据所述参数稳定域Φ和第一参数解集Q_θ的交集得到满足区域极点指标的分数阶PI^λD^μ控制器的第二参数解集，所述第二参数解集即为满足无人驾驶智能汽车的速度控制优化的分数阶PI^λD^μ控制器参数解集。