[发明专利]攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究；通过设置触觉传感器，避免各夹紧机构出力不匀，造成机架变形，影响机器人的正常工作；降低机器人的使用寿命。

主权项

一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，所述攀爬单元带有机架，机架上设置有供被攀爬物穿过的通道和环绕通道排列的若干个夹紧机构；其特征在于，所述夹紧机构设置有触觉传感器，该触觉传感器在夹紧机构的夹紧端顶压到被攀爬物后触发，由此使该夹紧机构的夹紧端暂停运动，直至所有夹紧机构的夹紧端全部顶压到被攀爬物后，所有夹紧机构的夹紧端再同时向被攀爬物运动。