[发明专利]EPID机械臂

摘要

本发明涉及一种放射诊断用医疗设备，具体涉及一种EPID机械臂，包括翻转机构和平面移动机构，翻转机构上设有主动转轴和支臂轴承座，翻转机构与平面移动机构是由主转动轴通过支臂轴承座连接在一起的；所述平面移动机构包括平板固定组件和平面驱动组件，本发明结构简单、容易控制，能够合理的控制运动过程中产生的间隙，使运动流畅稳定。

主权项

一种EPID机械臂，包括翻转机构（2）和平面移动机构（1），翻转机构（2）上设有主动转轴（13）和支臂轴承座（6），其特征在于，翻转机构（2）与平面移动机构（1）是由主动转轴（13）通过支臂轴承座（6）连接在一起的；所述翻转机构（2）包括箱体支架和滚珠丝杠副（11），滚珠丝杠副（11）的一侧设有直线导轨副（14），另一侧设有连杆机构，所述连杆机构包括主动杆（10）和被动杆（12），滚珠丝杠副（11）上设有丝母座（9），直线导轨副（14）上设有滑块（15），所述丝母座（9）一方面与滑块（15）相连接，另一方面连接着主动杆（10），主动杆（10）通过转轴和轴承连接着被动杆（12），被动杆（12）连接着主动转轴（13），主动转轴（13）穿过箱体支架，所述滚珠丝杠副（11）下端还设有驱动装置（8）；所述平面移动机构（1）包括平板固定组件（3）和平面驱动组件（5），平面驱动组件（5）包括驱动架（24），驱动架（24）的底部设有平板，上部设有两个直筒（32），驱动架（24）内部设有横移编码器组件（25）和横移涡轮箱（26），横移编码器组件（25）和横移涡轮箱（26）通过皮带进行连接，横移涡轮箱（26）的驱动齿轮穿过驱动架（24）的上端，驱动架（24）的上侧固定有横移限位开关（30）和横移电位器组件(33)，横移电位器组件(33)的齿轮露在驱动架（24）的上侧，与横移涡轮箱（26）上的驱动齿轮相平行；平板外侧设有纵移电位器组件（27）、纵移涡轮箱（28）、纵移编码器组件（29）以及纵移限位开关(34)，纵移电位器组件（27）和纵移涡轮箱（28）的驱动齿轮穿过平板；所述驱动装置（8）包括驱动座（16）和电机（23），驱动座（16）上固定着电机法兰（22），电机（23）固定在电机法兰（22）上，电机（23）下端设有电机轴，电机轴外围自内向外依次套有电机齿轮（19）和电机轴承座（21），电机齿轮（19）和电机轴承座（21）之间设有电机轴承（20）， 电机轴承座（21）固定在驱动座（16）上，电机齿轮（19）一侧设有丝杠齿轮（18），丝杠齿轮（18）外围设有丝杠轴承座（17）；电机法兰（22）和电机轴承座（21）与驱动座（16）之间设有0‑0.5mm的缝隙（46），该缝隙（46）为可调缝隙（46）。