[发明专利]一种多自由度关节机器人手臂

摘要

本发明是一种多自由度关节机器人手臂。包括旋转电机及机器人基座,旋转电机包括电机机座、旋转体、线圈组、电机输出轴、永磁体、永磁体支撑套、电机机罩，电机机座及电机机罩都设有中空腔体，电机输出轴固定在旋转体上，旋转体上装设有若干线圈组，永磁体装设在永磁体支撑套上，旋转体能在永磁体支撑套所设的中空腔体内转动，永磁体支撑套置于电机机座所设的中空腔体内，永磁体支撑套的外表面与电机机座的内表面接触，电机机座与电机机罩连接，导线的一端外接电源正、负电极，另一端与旋转体所设的线圈组相连，电机输出轴伸出电机机罩与机器人基座连接。本发明结构紧凑、惯量小、灵活度大，且机器人手臂的制造成本低，机器人手臂响应快，控制可靠。

主权项

一种多自由度关节机器人手臂，其特征在于包括有旋转电机及机器人基座,其中旋转电机包括有电机机座、旋转体、线圈组、电机输出轴、永磁体、永磁体支撑套、电机机罩、导线，其中电机机座及电机机罩都设有中空腔体，电机输出轴固定在旋转体上，旋转体上装设有若干线圈组，永磁体装设在永磁体支撑套上，旋转体能在永磁体支撑套所设的中空腔体内转动，永磁体支撑套置于电机机座所设的中空腔体内，永磁体支撑套的外表面与电机机座的内表面接触，电机机座与电机机罩连接，导线的一端外接电源正、负电极，另一端与旋转体所设的线圈组相连，电机输出轴伸出电机机罩与机器人基座连接，旋转体为球形结构，旋转体的外表面开有环形线圈组卡槽，线圈组卡槽的几何中心与旋转体的几何中心重合，线圈组卡槽上还设有通向旋转体的几何中心方向的导线槽，导线通过线圈卡槽、导线槽及永磁体支撑套上所设的接线孔与电源相连，旋转体上装设的线圈组的数量为12个，其中4个线圈组组成一个圆平面，12个线圈组组成3个圆平面，3个圆平面中两两互相垂直，位于同一圆平面上的4个线圈组中的线圈为并联连接，各个圆平面中的线圈组彼此之间不连接。