[发明专利]一种伸缩自锁式管内移动机器人

摘要

本发明公开了一种伸缩自锁式管内移动机器人。现有管道机器人负载小，稳定性差，大阻力条件下的作业装置仍存在严重缺陷。本发明的前车体组件安装前自锁机构组件，后车体组件安装后自锁机构组件，前车体组件与后车体组件通过导杆与导套形成移动副；驱动组件的螺纹轴与前车体构成螺旋传动，将驱动电机的转动转换成前、后车体组件的移动，驱动管内移动机器人。本发明通过前、后自锁机构组件确保与管道内壁充分接触，有效增加其在管内的稳定性和负载能力；压紧弹簧始终保证自锁机构组件与管道内壁有压紧力，保证机器人在管内移动的稳定性，且前车体组件与后车体组件构成的螺旋副具有自锁功能，可满足机器人在任意位置停止锁定。

主权项

一种伸缩自锁式管内移动机器人，包括前车体组件、后车体组件和驱动组件，其特征在于：所述的驱动组件安装于后车体组件，驱动螺纹轴；所述的螺纹轴与前车体的中心螺纹孔构成螺旋传动；所述的前车体组件包括前车体、导杆、前调节螺母、前锁定螺母、前压紧弹簧和前自锁机构组件；多根导杆沿周向均布固定在前车体上；所述的导杆开设有限位槽；多个前自锁机构组件沿前车体的周向均布；所述前自锁机构组件中斜块的伸出杆上套置前压紧弹簧，并伸入前车体内通过前调节螺母和前锁定螺母安装于前车体上；所述的前锁定螺母设置在前调节螺母内侧；所述的后车体组件包括后车体、导套、限位销、后调节螺母、后锁定螺母、后压紧弹簧和后自锁机构组件；多个后自锁机构组件沿后车体周向均布；后自锁机构组件中斜块的伸出杆上套置后压紧弹簧，并伸入后车体内通过后调节螺母和后锁定螺母安装于后车体上；所述的后锁定螺母设置在后调节螺母内侧；多个导套均固定在后车体上，每个导套与前车体组件对应的一根导杆上形成移动副；所述导套的限位孔内设置限位销，限位销嵌入前车体组件中导杆的限位槽内，对导杆限位；所述的前自锁机构组件由斜块、橡胶球、压簧和支撑杆组成；所述斜块外侧的支撑槽底部设有斜面，所述的支撑杆固定于支撑槽侧壁；所述的橡胶球和压簧均套置于支撑杆上；压簧及支撑槽的底部斜面对橡胶球进行限位；非工作状态下，橡胶球靠近外侧的球面露出支撑槽外。