[发明专利]一种电动轮悬架主动回正控制系统

摘要

本发明涉及一种用于轮边电驱动独立悬架的主动回正控制系统，该系统包括悬架单元、电动轮单元、支架总成、车架，转向机构和主动回正控制装置；其中，支架总成横向安装在车架的前端，悬架单元左右对称安装在支架总成的两端，电动轮单元安装于悬架单元上，转向机构安装于车架上，主动回正控制装置控制转向机构带动电动轮单元实现助力转向或主动回正控制。该主动回正控制系统能够合理提供车轮所需要的回正力矩，改善回正性能，“路感”良好。

主权项

一种电动轮悬架主动回正控制系统，其特征在于：包括悬架单元(1)、电动轮单元(2)、支架总成(3)、车架(4)，转向机构(5)和主动回正控制装置(6)；其中，支架总成(3)横向安装在车架(4)的前端，悬架单元(1)左右对称安装在支架总成(3)的两端，电动轮单元(2)安装于悬架单元(1)上，转向机构(5)安装于车架(4)上，主动回正控制装置(6)控制转向机构(5)带动电动轮单元(2)实现助力转向或主动回正控制；所述的主动回正控制装置(6)包括信号采集模块(61)、回正判断模块(62)、计算模块(63)、助力转向模块(64)和驱动加载模块(65)；其中，信号采集模块(61)采集力矩传感器输出的力矩信息、角度编码器输出的角度信息和速度传感器输出的车辆速度信息；助力转向模块(64)计算输出转向助力力矩，控制驱动加载模块(65)执行；回正判断模块(62)判断车辆是否处于回正状态，若车辆处于回正状态，计算模块(63)计算需要施加的主动回正力矩，控制驱动加载模块(65)执行，若车辆不处于回正状态，则计算模块(63)不输出主动回正力矩；所述的悬架单元(1)包括第一下摆臂(11)、第二下摆臂(12)、减震器(13)、上摆臂(14)、扭杆弹簧(15)和转向节(16)；其中，扭杆弹簧(15)前端与上摆臂(14)连接，后端与扭杆弹簧预紧摆杆(151)连接，扭杆弹簧预紧拉杆(152)上端与车架连接，下端与扭杆弹簧预紧摆杆(151)连接，可以通过扭杆弹簧预紧摆杆(151)调整扭杆弹簧(15)的预紧力；上摆臂(14)与车架(4)连接，与转向节(16)通过单外球头铰接；第一下摆臂(11)和第二下摆臂(12)内端分别连接到第二纵向支架(322)上，外端分别通过球铰连接到转向节(16)上；减震器(13)下端连接于第一下摆臂(11)上，上端与车架(4)连接。