[发明专利]机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置，其具有如下功能：减轻紧急停止时对机器人的伤害，并且易于从紧急停止复原。机器人控制装置具有：控制部，其按照预定的机器人程序等对机器人的动作进行控制；第一检测部，其对预先设定的、不需要立即停止机器人的异常进行检测；停止条件判断部，在第一检测部检测出不需要立即停止机器人的异常时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及停止处理执行部，若满足该停止条件则所述停止处理执行部执行机器人的停止处理，若不满足该停止条件则所述停止处理执行部不执行机器人的停止处理。

主权项

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：控制部，其对机器人的动作进行控制；第一检测部，其对驱动所述机器人的驱动部的过热或者平均转矩过大进行检测，其中驱动部的过热或者平均转矩过大为不需要立即停止所述机器人的异常；停止条件判断部，在所述第一检测部检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大时，所述停止条件判断部对是否满足预定的停止条件进行判断；以及停止处理执行部，若满足所述停止条件则所述停止处理执行部执行所述机器人的停止处理，若不满足所述停止条件则所述停止处理执行部不执行所述机器人的停止处理；从检测出所述驱动部的过热或者平均转矩过大的时间点起使机器人的动作速度降低。