[发明专利]一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓

摘要

本发明涉及一种用于抓取水泵导流壳和环的手抓，包括上、下环手抓，导流壳手抓两种，一共三个手抓。水泵导流壳单重7.5千克，人工搬运劳动强度大，所述导流壳机械手抓用以将待加工导流壳搬运至各个工位进行加工；所述环手抓用以将水泵上、下环放至待压环工位。该机械手抓能方便的搬运导流壳和环，减少工人劳动强度的同时还保证了生产效率和产品质量。

主权项

一种用于抓取水泵导流壳和环的机器人手抓，其特征在于，包括环手抓（1）、导流壳手抓（2）以及与机器人末端执行器（4）相连接的连接机构（3）；所述环手抓（1）包括上环手抓和下环手抓，上环手抓包括第一气抓（11），第一气抓（11）包括一对平行设置的可相向及相背运动的执行端以及驱动执行端的缸体；每个执行端上均通过抓板（12）连接有抓（13）；第一气抓（11）的两个抓（13）相互平行设置且抓（13）内侧相对应的位置均开有与导流壳环（6）相配的凹槽（14）；所述下环手抓与上环手抓结构相同；连接机构（3）包括用于与机器人末端执行器（4）相连接的接手（31）、通过中部与接手（31）相连接且垂直于机器人末端执行器（4）的连接板（32）；连接板（32）的一端固定有立板（33），上环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的上部，下环手抓的第一气抓（11）的缸体水平连接在立板（33）的下部；所述的导流壳手抓（2）包括连接在连接板（32）另一端下方的一对相背设置的第二气抓（21），每个第二气抓（21）的执行端均固定有一个与执行端运行方向垂直且呈水平设置的大抓（22），每个大抓（22）的前端内侧均设有一个用于夹取导流壳（5）的小抓（23）；两个小抓（23）相互平行设置且均呈与导流壳（5）相配的卡槽结构；连接板（32）另一端上方固设有一对分别与一个第二气抓（21）相配合的呈L型的挡板（24）；所述挡板（24）通过其水平段与连接板（32）实现固定，挡板（24）的水平段沿与其相配的第二气抓（21）的执行端伸出方向延伸，使挡板（24）的竖直段位于与其相配的第二气抓（21）执行端的外侧，以实现对第二气抓（21）的限位。