[发明专利]一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法在审
| 申请号： | 201510513909.1 | 申请日： | 2015-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN105128018A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 王金林;陈龙文;王维民;胡春园;毛雪冬 | 申请（专利权）人： | 天津中环创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/18;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300000 天津市南*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六轴模块化机器人，包括机器人手臂，所述的机器人手臂位于工位上方，在所述的工位上部设置有机架，在所述的机架上端内侧对称设置有移动轨道，在所述的移动轨道上设置有水平移动平台，在所述移动轨道两侧设置有光电开关，在所述工位一侧设置有控制机箱；在所述水平移动平台上设置有垂直移动机构，所述垂直移动机构为垂直液压缸，所述的垂直液压缸的伸缩杆与机器人手臂相连接，在所述的水平移动平台上设置有位移传感器；在所述的工位一侧设置有水平驱动电机，所述水平驱动电机通过导索带动水平移动平台沿着所述移动轨道移动。本发明通过采用水平移动平台和垂直液压缸配合，能够实现对机器人手臂的位置的调节，方便提高操作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 及其 多工位 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种六轴模块化机器人，包括机器人手臂（101），所述的机器人手臂（101）位于工位（102）上方，其特征在于：在所述的工位（102）上部设置有机架（103），在所述的机架（103）上端内侧对称设置有移动轨道（104），在所述的移动轨道（104）上设置有水平移动平台（105），在所述的移动轨道（104）两侧设置有光电开关，在所述的工位（102）一侧设置有控制机箱；在所述的水平移动平台（105）上设置有垂直移动机构，所述的垂直移动机构为垂直液压缸（106），所述的垂直液压缸（106）的伸缩杆与机器人手臂（101）相连接，在所述的水平移动平台（105）上设置有位移传感器；在所述的工位（102）一侧设置有水平驱动电机（107），所述的水平驱动电机（107）通过导索带动水平移动平台（105）沿着所述的移动轨道（104）移动；所述的控制机箱内设置有I/O端口，所述的光电开关、位移传感器、垂直液压缸（106）、水平驱动电机（107）分别通过I/O端口与设置在控制机箱相连接。
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