[发明专利]环境侦测器、环境侦测器回收控制方法及其系统

摘要

一种环境侦测器、一种所述环境侦测器回收控制方法及其系统，所述环境侦测器的球状外壳内设置有数据采集装置，因此可以进行环境侦测，在所述环境侦测器的运动过程中，运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置和三维运动轨迹，运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动。从而使环境侦测器能够在投放到复杂的使用环境，并自动记录运动轨迹，根据记录的运动轨迹实现自动回收，增加了环境侦测器的实用性和耐用性，降低了环境侦测器的使用成本。

主权项

1.一种环境侦测器，其特征在于，包括：球状外壳，设置在所述球状外壳内的数据采集装置、运动轨迹记录装置和用于驱动所述球状外壳运动的运动控制装置；所述数据采集装置采集所述环境侦测器所在环境的环境信息数据；所述运动轨迹记录装置记录环境侦测器的初始位置、当前位置，以及所述环境侦测器从所述初始位置运动到当前位置的三维运动轨迹；所述运动轨迹记录装置包括：旋转角度感测装置、加速度传感器和磁力计；所述旋转角度感测装置获取并记录所述环境侦测器的三维空间旋转角度，所述加速度传感器获取并记录所述环境侦测器的三维空间加速度，所述磁力计获取并记录所述环境侦测器的运动方向；所述运动轨迹记录装置还包括：位置计算模块和储存模块；所述位置计算模块根据所述环境侦测器的三维空间旋转角度、三维空间加速度以及运动方向，计算所述环境侦测器每隔预定取样时间所处的空间位置信息，并将所述空间位置信息储存在所述储存模块中；所述运动控制装置根据所述环境侦测器的初始位置、当前位置以及所述三维运动轨迹，生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器从当前位置向初始位置运动；所述运动控制装置用于带动所述球状外壳前后左右滚动；所述运动控制装置根据所述三维运动轨迹上当前位置以及与当前位置相邻的上一个空间位置信息，计算所述环境侦测器从当前位置到上一个空间位置信息的运动路径，根据所述运动路径生成所述环境侦测器的运动控制指令，控制所述环境侦测器运动。