[发明专利]六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器

摘要

本发明公开了一种六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，所述的处理器采用STM32F407，还包括图像采集单元，所述的处理器与图像采集单元通讯连接。通过上述方式，本发明基于STM32F407的全新六轮驱动控制模式，控制板以STM32F407为处理核心，实现六轴直流无刷电机和两轴直流电机的八轴混合伺服控制数字信号实时处理，并响应各种中断，实现数据信号的实时存储，真空吸附技术的引入彻底消除了机器人行走打滑现象的发生，有效提高了机器人位置的精确性；图像采集技术和火源位置校正技术的加入可有效增加火源的判别以及灭火的可靠性。

主权项

一种六轮单核全自动低速灭火机器人伺服控制器，其特征在于，包括电池、处理器、直流无刷电机X、直流无刷电机Y、直流无刷电机Z、直流电机M、直流无刷电机R、直流无刷电机U、直流无刷电机W、直流电机E以及灭火机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的处理器，所述的处理器采用STM32F407，所述的处理器分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号和第七控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的直流无刷电机X、直流无刷电机Y、直流无刷电机Z、直流电机M、直流无刷电机R、直流无刷电机U、直流无刷电机W和直流电机E的信号合成之后再控制灭火机器人的运动，还包括图像采集单元，所述的处理器与图像采集单元通讯连接。