[发明专利]基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，包括：双核控制单元、电压传感器、电池、运动电机、三轴加速度计传感器、陀螺仪和方向传感器、单轴吸附控制直流电机、升降直流电机、图像采集器和超声波传感器单元。通过上述方式，本发明基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，通过使用STM32F407+FPGA双核控制器，大大的提高了机器人的计算效率，而且利用单轴真空吸附装置达到灭火机器人防滑效果，从而在提高灭火机器人动作的速度的同时又保证了精确性，使得灭火机器人的控制系统更加的可靠有效。

主权项

一种基于两轮高速全自动灭火机器人的双核伺服控制系统，其特征在于，包括：双核控制单元、电压传感器、电池、运动电机、三轴加速度计传感器、陀螺仪、方向传感器、单轴吸附控制直流电机、升降直流电机、图像采集器、单轴真空吸附装置和6个超声波传感器单元，所述双核控制单元包括STM32F407控制器和FPGA控制器，所述STM32F407控制器与所述FPGA控制器相连接，所述升降直流电机上设置有干冰灭火器，所述单轴吸附控制直流电机上连接有单轴真空吸附装置，所述单轴真空吸附装置上连接有用于防止灭火机器人打滑的真空吸盘，所述超声波传感器单元包括前方探测单元、左方探测单元和右方探测单元，所述双核控制单元发送PWM波控制信号，所述运动电机、所述单轴吸附控制直流电机和所述升降直流电机分别收到一一对应的PWM波控制信号，所述双核控制单元分别与所述电池、所述电压传感器、所述运动电机、所述三轴加速度计传感器、所述陀螺仪和所述方向传感器、所述单轴吸附控制直流电机、所述升降直流电机、所述图像采集器、所述超声波传感器单元相连接。