[发明专利]一种确定移动载体位置信息和速度的方法及接收机

摘要

本发明实施例公开了一种确定移动载体位置信息和速度的方法及接收机。接收机在第M历元获取N个卫星的观测信息，在N小于第一阈值的情况下，接收机分别确定出移动载体在第M历元的运动轨迹信息和速率，并根据移动载体在第M历元的运动轨迹信息、速率、以及N个卫星的观测信息，得到移动载体在第M历元的位置信息和速度。本发明实施例将运动轨迹与速率相分离，分别确定出移动载体的运动轨迹信息和速率，使得移动载体的位置信息约束于运动轨迹和速率，进而根据通过将运动轨迹信息、速率以及观测信息相结合得到移动载体的位置信息，结果更接近于现实情况。

主权项

一种确定移动载体位置信息和速度的方法，其特征在于，包括：接收机在第M历元获取N个卫星的观测信息；M、N均为大于等于1的整数；在N小于第一阈值的情况下，所述接收机根据与所述接收机对应的移动载体在所述第M历元相邻的前P个历元的运动轨迹信息，确定所述移动载体在第M历元的运动轨迹信息；所述接收机根据所述移动载体在所述前P个历元的速率，确定所述移动载体在第M历元的速率；所述接收机根据获取到的N个卫星的观测信息，得到N个导航定位方程式；并根据所述移动载体在第M历元的运动轨迹信息和所述第M历元的速率，得到预测定位方程式；所述接收机将所述N个导航定位方程式和预测定位方程式进行结合，得到所述移动载体在第M历元的位置信息和速度。