[发明专利]一种基于Stewart主动平台的振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于Stewart主动平台的振动抑制方法，Stewart主动平台包括负载平台、基础平台、控制器、加速度传感器及压电单腿结构，每个压电单腿结构均包括上柔性铰链、力传感器、压电致动器和下柔性铰链；力传感器、压电致动器和加速度传感器均与控制器连接，该方法包括以下步骤1)控制器得到反馈控制信号；2)控制器得到前馈控制信号；3)控制器获得前馈与反馈复合控制电压；4)将复合控制电压输给压电致动器，压电执行器施加作用力在负载平台上。本方法采用的控制算法利用PI力反馈算法不仅可以有效降低系统固有频率及振动共振峰，而且利用高效计算的RLS自适应算法高效迭代寻求最优权值，从而降低负载平台的振动。

主权项

一种基于Stewart主动平台的振动抑制方法，该Stewart主动平台包括负载平台、基础平台、控制器、加速度传感器及负载平台与基础平台之间的六个立方体配置构型的压电单腿结构，所述负载平台位于基础平台的上方，所述基础平台中空，所述加速度传感器设置在基础平台的质心处，每个压电单腿结构均包括从上至下依次连接的上柔性铰链、力传感器、压电致动器和下柔性铰链，所述上柔性铰链和下柔性铰链分别与负载平台和基础平台连接，所述力传感器、压电致动器和加速度传感器均与控制器连接，其特征在于，包括以下步骤：1)力传感器将检测的负载平台的动态力反馈信号传给控制器，控制器进行PI反馈算法运算，得到反馈输出电压信号；2)加速度传感器将检测得的基础平台的加速度前馈振动信号传送给控制器，控制器进行RLS自适应前馈算法运算，得到前馈输出电压信号；3)将步骤1)中获得的反馈输出电压信号与步骤2)中获得的前馈输出电压信号进行复合主动控制运算，得到复合输出电压；4)将上述复合输出电压输给压电致动器，使压电执行器施加作用力在负载平台上，从而对负载平台进行补偿，以减小负载平台的振动。