[发明专利]一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法

摘要

本发明属于无线传感器网络研究中的定位技术领域，具体涉及一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法。本发明包括每轮定位产生两个事件，两个事件的光束扫描角度相差90度，分别对两个事件进行一次定位；按照感知到光束的先后顺序将所有节点的ID排成一个序列称为节点序列，从节点序列中提取出锚节点序列；未知节点将每个事件得到的位置区域取交集，对得到的交集区域用质心法求未知节点的位置坐标，定位结束。本发明要求两次移动之间只取两个事件，且这两个事件的扫描角度相差π/2。LLSEMA是利用少量的外部代价换取了更加高效，更加精确的定位结果。所以LLSEMA算法相对于LLSE算法总体性能上更优。

主权项

一种基于直线扫描事件及移动锚节点的定位算法，其特征在于：(1)每轮定位产生两个事件，两个事件的光束扫描角度相差90度，分别对两个事件进行一次定位，A、B、C为锚节点，M、P、Q为网络中的未知节点；(2)按照感知到光束的先后顺序将所有节点的ID排成一个序列称为节点序列，从节点序列中提取出锚节点序列；(3)根据锚节点序列估计出光束扫描的角度范围θ；(4)将整个网络区域划分成网格，确定网格内的未知节点P的区域范围；依次判断未知节点P与连续的两个锚节点构成的角与光束扫描角度是否有重叠部分；从而确定出未知节点P可能的区域范围；(5)经过一轮定位后，如果定位轮数没有达到指定值，随机移动锚节点；(6)重复(1)、(2)、(3)、(4)、(5)五个步骤直到定位轮数达到指定值；(7)未知节点将每个事件得到的位置区域取交集，对得到的交集区域用质心法求未知节点的位置坐标，定位结束。