[发明专利]示教系统、机器人系统以及示教方法有效
| 申请号： | 201510534768.1 | 申请日： | 2015-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN105382836B | 公开（公告）日： | 2017-08-22 |
| 发明（设计）人： | 绪方伸好 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司11127 | 代理人： | 李辉,黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供示教系统、机器人系统以及示教方法，减少与示教数据生成相关的作业负荷和所需时间。实施方式的示教系统具备示教数据生成部、判定部和示教数据更新部。示教数据生成部以使作业工具经过各作业点的接近点而到达以及远离作业点的方式，生成机器人的示教数据。判定部判定将相邻的接近点彼此相连的假想线是否与工件或障碍物发生干涉。在判定部判定为假想线与工件发生干涉的情况下，示教数据更新部使假想线所涉及的接近点移动。 | ||
| 搜索关键词： | 系统 机器人 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种示教系统，其特征在于，该示教系统具备：示教数据生成部，其在包含作业工具、多关节的机器人、预先设定有利用所述作业工具进行作业的多个作业点的工件、以及障碍物的假想环境下，以使所述作业工具经过与各个所述作业点对应的接近点而到达以及远离所述作业点的方式，生成所述机器人的示教数据；其中所述作业点设置在所述工件上，所述接近点是所述作业工具向所述作业点接近时的移动的起点和终点的位置；判定部，其判定将相邻的所述接近点彼此相连的假想线是否与所述工件或所述障碍物发生干涉；以及示教数据更新部，其在所述判定部判定为所述假想线与所述工件或所述障碍物发生干涉的情况下，变更该假想线所涉及的所述接近点的位置。
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