[发明专利]采茶机械手的工作方法有效
| 申请号： | 201510538650.6 | 申请日： | 2015-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN105075520B | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 陈芳 | 申请（专利权）人： | 重庆市乾丰茶业有限责任公司 |
| 主分类号： | A01D46/04 | 分类号： | A01D46/04 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙)50217 | 代理人： | 隋金艳 |
| 地址： | 408423 重庆市南川区西城街*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本专利公开了一种可在小空间内抬升、伸缩和回转的采茶机械手的工作方法，包括以下步骤；第一步，接收茶叶采摘开始触发信号，旋转气缸旋转，带动竖直伸缩气缸、水平伸缩气缸和采摘夹爪旋转；第二步，竖直伸缩气缸伸长或缩回，从而使水平伸缩气缸和采摘夹爪一起抬升或下降；第三步，水平伸缩气缸伸长或缩回，从而带动采摘夹爪到茶叶采摘位，第四步，采摘夹爪中的两个曲柄反方向同步转动，带动两个摆杆的夹持端先张开再合拢，夹持住一片或多片茶叶；第五步，通过摆杆夹持端的切叶机构将茶叶从茶叶柄上切割下来；第六步，风机启动，将切割下的茶叶从摆杆内侧的导叶槽吸入叶片输送管，并最终输送到茶叶收集箱。 | ||
| 搜索关键词： | 采茶 机械手 工作 方法 | ||
【主权项】：
采茶机械手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤；第一步，接收茶叶采摘开始触发信号，旋转气缸旋转，带动竖直伸缩气缸、水平伸缩气缸和采摘夹爪旋转；第二步，竖直伸缩气缸伸长或缩回，从而使水平伸缩气缸和采摘夹爪一起抬升或下降；第三步，水平伸缩气缸伸长或缩回，从而带动采摘夹爪到茶叶采摘位；第四步，采摘夹爪中的两个曲柄反方向同步转动，带动两个摆杆的夹持端先张开再合拢，夹持住一片或多片茶叶，两摆杆夹持茶叶时，两摆杆的夹持端平行；第五步，通过摆杆夹持端的切叶机构将茶叶从茶叶柄上切割下来，所述的切叶机构为通过双向气缸带动的剪刀手；第六步，风机启动，将切割下的茶叶从摆杆内侧的导叶槽吸入叶片输送管，并最终输送到茶叶收集箱；重复上述动作，直至将采摘机械手所能达到的三维空间内的茶叶采摘完毕，之后回转升降平台动作，带动采茶机械手到下一个采茶位置。
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