[发明专利]一种全方位运动球形机器人

摘要

本发明实施例公开了一种全方位运动球形机器人，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例具有以下益处利用全向轮在两个方向可同时滚动的特性，来驱动球内单偏心质量实现全向运动的球形机器人；可动件质量远离球心，最大化地增强球形机器人的机动性和动力效率；由于机架位于弧轨下方，可以较好地识别自身位姿，为实现智能控制提供了便利；结构简单，不需要高精度的零部件，从而可降低工程化成本。

主权项

一种全方位运动球形机器人，其特征在于，包含球壳、弧轨、机架和全向轮；所述弧轨设在所述球壳内，所述弧轨两端共轴穿过并支撑在球壳的直径上；所述机架设在所述球壳内，所述机架的上部由轨轮和导轮支撑在所述弧轨上；所述全向轮安装在所述机架的底部；所述机架内还包含有多个轨轮、多个导轮、转向电机、行走电机和弹簧；所述轨轮在所述机架内沿弧轨外侧周向布置；所述导轮布置在所述机架内位于所述弧轨的前、后两侧；所述转向电机设在所述机架上，驱动所述轨轮；所述弹簧位于所述机架的槽内，所述弹簧一端支撑所述轨轮；所述行走电机设在所述机架上，驱动所述全向轮。