[发明专利]一种机器人离线编程系统

摘要

本发明公开了一种机器人离线编程系统，属于机器人技术领域。系统包括数据存储单元，保存有编程数据；轨迹规划单元，根据预设的关联于待处理工件的第一三维模型以及编程数据处理得到关联于机器人的第二三维模型的位姿信息，并进而处理得到机器人的实际处理轨迹的第一轨迹信息；轨迹验证单元，用于根据编程数据对第一轨迹信息进行验证；编码单元，应用编程信息，根据经过验证的第一轨迹信息编码形成相应的机器人可识别的更新程序并发送至机器人进行程序更新。上述技术方案的有益效果是编程更加简便快捷，编程也更精确和稳定保证机器人设备正常运行，不会受到离线编程过程的影响，整个离线编程过程成本低廉，易于实现。

主权项

一种机器人离线编程系统，其特征在于，包括：数据存储单元，其中保存有支持对机器人进行离线编程的编程数据，所述编程数据中包括关联于待处理工件的工件信息，以及关联于所述机器人的机器人信息；轨迹规划单元，连接所述数据存储单元，用于根据预设的关联于所述待处理工件的第一三维模型以及所述编程数据，处理得到关联于所述机器人的第二三维模型的位姿信息，并根据所述位姿信息处理得到用于模拟所述机器人的处理机构的实际处理轨迹的第一轨迹信息；轨迹验证单元，分别连接所述轨迹规划单元和所述数据存储单元，用于根据所述编程数据，对所述第一轨迹信息进行验证，并输出经过验证的所述第一轨迹信息；编码单元，分别连接所述轨迹验证单元和所述数据存储单元，所述编码单元应用所述编程数据，根据经过验证的所述第一轨迹信息编码形成相应的所述机器人可识别的更新程序并发送至所述机器人进行程序更新；所述轨迹规划单元中包括：标准轨迹设置模块，通过预设的标准轨迹参数，于所述第一三维模型中关联于所述待处理工件的待处理表面上设置用于模拟标准处理轨迹的第二轨迹信息；位置定义模块，用于根据所述第一三维模型中预设的标志点，确定并输出所述第二三维模型于所述第一三维模型中的位置信息；姿态定义模块，连接所述位置定义模块，用于根据所述第一三维模型中关联于所述待处理表面的相关信息，确定并输出关联所述第二三维模型的第一坐标系相对于关联所述第一三维模型的第二坐标系的姿态信息；轨迹规划模块，分别连接所述位置定义模块和所述姿态定义模块，用于根据所述位置信息和所述姿态信息处理得到所述第一轨迹信息并输出。