[发明专利]自平衡两轮机器人

摘要

本发明公开了一种自平衡两轮机器人。该自平衡两轮机器人包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件。前轮及后轮均连接于支撑主体，转向驱动元件设在支撑主体上且连接于前轮，第一行进驱动元件设在支撑主体上且连接于后轮用于驱动后轮转动。陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，轴承座安装在支撑主体上，偏转轴连接在轴承座上，偏转驱动元件设于轴承座且连接于偏转轴，角度传感器设于轴承座上且连接于偏转轴，框架通过偏转轴连接在轴承座上，飞轮连接于框架，转动驱动元件设于框架上且连接于飞轮用于驱动飞轮转动。该自平衡两轮机器人响应速度快、修正力矩大。

主权项

一种自平衡两轮机器人，其特征在于，包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件；所述前轮及所述后轮均连接于所述支撑主体，所述转向驱动元件设在所述支撑主体上且连接于所述前轮用于驱动所述前轮改变方向，所述第一行进驱动元件设在所述支撑主体上且连接于所述后轮用于驱动所述后轮转动；所述陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，所述轴承座安装在所述支撑主体上，所述偏转轴连接在所述轴承座上，所述偏转驱动元件连接于所述偏转轴用于驱动所述偏转轴转动，所述角度传感器设于所述轴承座上且连接于所述偏转轴用于检测所述偏转轴的偏转角度，所述框架通过所述偏转轴连接在所述轴承座上，所述飞轮连接于所述框架，所述转动驱动元件设于所述框架上且连接于所述飞轮用于驱动所述飞轮转动；所述陀螺部件的数量为多个，其中至少有两个所述陀螺部件设于所述支撑主体上且分别靠近前轮及所述后轮分布；还包括传送部件，所述传送部件包括固定座、传送带、同步带带轮、带轮转轴及两个齿轮，所述固定座安装于所述支撑主体上，所述固定座上设有所述同步带带轮；两个所述陀螺部件共用一个所述偏转驱动元件，该偏转驱动元件设于所述固定座上，其中一个所述齿轮通过所述带轮转轴连接在其中一个所述轴承座上，另一个所述齿轮连接在该轴承座上连接的所述偏转轴上且两个所述齿轮啮合，所述传送带连接于另一个所述偏转轴及所述同步带带轮，所述偏转驱动元件驱动所述同步带带轮转动并通过所述传送带带动所述偏转轴转动。