[发明专利]一种三转一移完全各向同性并联机器人机构

摘要

本发明公开了一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(12)以及连接定平台与动平台之间的三条支链，所述支链I是由一个移动副和三个转动副及连杆组成，支链II是由四个轴线垂直的或平行的转动副和一个移动副以及连接它们的4个连杆连接组成。支链III是由四个转动副和一个移动副以及5个连杆构成。所述构件(4)是L型结构为支链一、二共用连杆。三个支链中四个驱动运动副分别为移动副(P₁₁)、转动副(R_z)、(R₂₁)、(R₃₂)实现了一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应，本发明具有控制简单，成本低、良好的运动学和力传递性能等优点，可应用于并联机器人、并联机床、微动机器人等场合。

主权项

一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，其包括定平台1、动平台12以及连接它们之间的三个支链(I、II、III)，其特征在于：支链I是由移动副P₁₁和三个轴线交于一点的转动副R₁₁、R₁₂、R_Z以及连杆2、3、4组成，其中移动副P₁₁移动方向与转动副R₁₁轴线平行，转动副R₁₁、R₁₂、R_Z轴线相互垂直且交于一点；支链二是由四个转动副R₂₁、R₂₂、R₂₃、R_Z，一个移动副P₂₁，以及连杆4、5、6、7组成，其中转动副R₂₁、R₂₂、R_Z轴线相互垂直，转动副R₂₂、R₂₃轴线相互平行，移动副P₂₁移动方向垂直于转动副R₂₂、R₂₃轴线。支链三是由四个转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃、R₃₄和一个移动副P31以及连杆8、9、10、11组成，其中转动副R₃₁、R₃₂、R₃₃轴线相互垂直，转动副R₃₄、R₃₄轴线相互平行，移动副P31移动方向垂直于转动副R₃₃、R₃₄轴线。