[发明专利]障碍物的检测方法和装置在审
| 申请号： | 201510565971.5 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105116418A | 公开（公告）日： | 2015-12-02 |
| 发明（设计）人： | 李洪;邢存良;秦悦虹;赵继华;董宏伟;孙亚新;张景利;左宁;杨红岩;李彦军;申文军;刘顺义;卢学云 | 申请（专利权）人： | 北京铁路局北京科学技术研究所 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 地址： | 100036 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种障碍物的检测方法和装置，属于道路运输安全领域。所述方法包括：通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描预设区域后得到的多帧数据；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定预设区域内的障碍物的多种属性信息；根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度，如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。采用本发明，可以提高障碍物检测的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过分布于距离预设区域预定距离的多个激光扫描设备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障碍物的距离值；根据获取到的多帧数据中的每一帧数据中的距离值，确定位于所述预设区域内的障碍物；根据获取到的多帧数据，确定所述预设区域内的障碍物的多种属性信息；所述多种属性信息包括运动属性信息、位置信息、物理形态信息；根据获取到的多种属性信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；如果所述预设区域内障碍物的隶属度超过对应的预设隶属度阈值，则发出所述预设区域内存在危险障碍物的通知消息。
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