[发明专利]一种机器人智能末端自动更换装置有效
申请号: | 201510574300.5 | 申请日: | 2015-09-10 |
公开(公告)号: | CN105128022B | 公开(公告)日: | 2017-01-18 |
发明(设计)人: | 徐海波;王朝晖;要义勇;朱绪绅;荣必贤;赵丹丹 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | B25J15/04 | 分类号: | B25J15/04 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司61200 | 代理人: | 陆万寿 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明公开了一种机器人智能末端自动更换装置,由末端工作头库和快速换接机构两部分组成,快速换接机构由固连在机器人末端的公头和固连在工作头上的母头组成。工艺过程中需用的工作头放置于工作头库的卡爪上,工作头库与机器人末端配合动作实现母头与公头之间的精确定位,再利用固连在机器人末端的公头和固连在工作头上的母头实现快速换接。本发明实现机器人末端执行器的自动换接,提高了工业机器人在生产过程中的柔性和适应性,有助于工业机器人的推广与普及。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 智能 末端 自动 更换 装置 | ||
【主权项】:
一种机器人智能末端自动更换装置,其特征在于:包括末端工作头库和快速换接机构,快速换接机构由固连在机器人末端的公头(22)和固连在工作头上的母头(23)组成;末端工作头库包括头库底座(1),以及安装在头库底座(1)的转盘(4),转盘(4)上设置有若干用于放置工作头的卡爪(5);公头(22)与母头(23)相配合实现工作头的快速换接;所述公头(22)包括自上而下依次设置的连接法兰(6)、直驱装置(7)、同步驱动装置(8)、电机罩(9)以及公头底座(10);公头底座(10)上设置有电气接口公头(11)、螺纹轴(12)、气接口公头(14)以及定位销(15);母头包括母头底座(17)、与定位销(15)相配合的定位孔(18)、与气接口公头(14)相配合的气接口母头(19)、与螺纹轴(12)相配合的螺纹孔(20)以及与电气接口公头(11)相配合的电气接口母头(21)。
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