[发明专利]一种机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法

摘要

本发明公开提供一种机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，机动车辆的加速度传感器加速度等于机动车辆的重力加速度与机动车辆的实际输出加速度的矢量和，即,从而得到，车辆实测加速度的z轴的分量与重力加速度在z轴的分量相等，的z轴值为z1，机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ与车辆的重力加速度值与z轴投影值z1的关系为：，从而得到任意坡度情况下的机动车辆的实际输出加速度值。通过本发明可精确测量机动车辆在各种坡面路况实际加速度。

主权项

一种机动车在坡度平面行驶时的加速度确定方法，包括：确定机动车辆的加速度传感器的加速度在汽车行驶在具有坡度的平面时，机动车辆的加速度传感器的加速度等于机动车辆的重力加速度与机动车辆的实际输出加速度的矢量和，即由公式(0)得到公式(1)：$|\stackrel{\→}{f}{|}^2=|\stackrel{\→}{a}{|}^2+|\stackrel{\→}{g}{|}^2+2*|\stackrel{\→}{a}|*|\stackrel{\→}{g}|*sin\mathrm{\θ}---\left(1\right)$其中，为机动车辆的加速度传感器实测测得的加速度；为机动车辆的重力加速度；θ为坡面角度；为机动车辆的实际加速度；坡面夹角θ等于机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ；确定机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ与车辆的重力加速度值与z轴投影值z1的关系，即公式(2)：所述车辆实测加速度的z轴的分量与重力加速度在z轴的分量相等，的z轴值为z1，机动车辆重力方向和机动车辆所处平面的垂直方向的夹角θ与车辆的重力加速度值与z轴投影值z1的关系为：$cos\mathrm{\θ}=z1/\left|\stackrel{\→}{g}\right|---\left(2\right);$得到实际输出加速度值将公式(2)代入公式(1)，即可得到任意坡度情况下的机动车辆的实际输出加速度值