[发明专利]车辆的防止偏离车道控制装置

摘要

根据本发明的车辆的防止偏离车道控制装置，通过最佳的防止偏离车道的车道轨迹来可靠地实现防止从车道偏离，而不给驾驶员带来不适感。计算对车道横摆角(θyaw)、车道宽度方向车辆横向位置(xv)、在当前行驶状态下从车道偏离的基本偏离车道预测时间(Tttlc0)、与横向力干扰相对应的车道区域线的第一偏移量(x_offset1)、与车道宽度(W)相对应的车道区域线的第二偏移量(x_offset2)、与车道形状相对应的车道区域线的第三偏移量(x_offset3)，根据以这些偏移量校正的车道区域线计算偏离车道预测时间(Tttlc)和目标横摆率(γt)来对电力转向电动机(12)进行驱动控制。

主权项

一种车辆的防止偏离车道控制装置，其特征在于，具备：车道检测单元，检测车辆正在行驶的车道；干扰信息检测单元，检测施加于车辆的干扰信息；校正单元，根据所述施加于车辆的干扰信息而对判定车辆偏离车道的偏离判定线的位置信息进行校正；偏离预测单元，基于进行了校正的偏离判定线的位置信息和行驶状态进行从所述车道偏离的预测；目标旋转量计算单元，基于从所述车道的偏离预测，计算为防止从所述车道偏离所需要的施加于车辆的目标旋转量；和目标旋转量产生单元，在车辆产生所述目标旋转量，其中，由所述干扰信息检测单元检测的干扰信息为所述车道的侧倾角，当车辆具有向侧倾的上坡方向偏离的可能性时，所述校正单元将所述车辆偏离的偏离判定线的位置向路外侧方向进行校正，并将由所述目标旋转量计算单元计算的目标旋转量向变小的方向进行校正，另一方面，当车辆具有向侧倾的下坡方向偏离的可能性时，所述校正单元将所述车辆偏离的偏离判定线的位置向车道中央方向进行校正，并将由所述目标旋转量计算单元计算的目标旋转量向变大的方向进行校正。