[发明专利]一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置

摘要

本发明公开了一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置，包括：第一固定导轮部件、第二固定导轮部件、第三固定导轮部件、第四固定导轮部件、第五固定导轮部件、第一滑动导轮部件和第二滑动导轮部件，所述第一固定导轮部件与第五固定导轮部件之间设置有末端连杆。通过上述方式，本发明能够提供一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置，采用单一动力源驱动的绳子作为输入端，且经过一个欠驱动系统的传动，带动作为输出端的末端连杆作三自由度运动，运用此方式构成的机器人动力源少，手腕的体积也比现有技术中的机器人手腕小，重量轻，且成本低，具有良好的实用性能。

主权项

一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕固定装置，其特征在于，包括：第一固定导轮部件（1）、第二固定导轮部件（3）、第三固定导轮部件（4）、第四固定导轮部件（5）、第五固定导轮部件（7）、第一滑动导轮部件（2）和第二滑动导轮部件（6），所述第一固定导轮部件与第五固定导轮部件之间设置有末端连杆（8），所述末端连杆与第五固定导轮部件之间通过第一绳子（10）固定连接，所述第一滑动导轮部件与第二固定导轮部件之间设置有第二绳子（11）。