[发明专利]输电线路无人机巡检避障系统与方法有效
| 申请号： | 201510579421.9 | 申请日： | 2015-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN105159297B | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 张巍;左鹏飞;杨鹤猛;吴新桥;张贵峰;陈晓;陈艳芳;赵克;张拯宁;罗敏;李东武 | 申请（专利权）人： | 南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心;天津航天中为数据系统科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。 | ||
| 搜索关键词： | 输电 线路 无人机 巡检 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种输电线路无人机巡检避障系统，其特征在于，包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端；所述环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将所述环境信息数据发送至所述避障主控终端，所述避障主控终端对所述环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，其中，所述环境信息数据包括障碍物位置信息数据；所述避障主控终端对所述环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划包括：所述避障主控终端具体用于对所述环境信息数据进行数据解析，对解析之后的数据进行融合，增加数据点的云密度，根据融合处理后的环境信息点云数据进行SLAM三维重建，获得三维重建地图，在所述三维重建地图中定位无人机自身位置与无人机周围故障物位置，实时计算所述无人机自身位置与所述无人机周围障碍物的距离，根据所述预设无人机航迹规划判断当所述无人机自身位置与所述无人机周围障碍物的距离小于预设安全距离时，更新无人机航迹规划。
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