[发明专利]一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法

摘要

本发明采用的一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法。智能终端设备每隔一小段时间向服务器发送设备传感器的数据（包括加速度传感器数据和陀螺仪数据）。服务器接收到加速度传感器数据后，进行静止状态检测，判定待定位人员的运动状态。服务器接收到陀螺仪数据后，进行姿态解算，得到方向余弦矩阵。服务器借助方向余弦矩阵，进行坐标转换，将载体坐标系加速度转换为地理坐标系加速度，进而对地理加速度进行两次积分，获得待定位人员的位置信息。该方法加入静止状态检测，除了智能终端设备和服务器外，无需额外的辅助定位设备，降低了系统定位的开销，提高了定位的精确度。

主权项

一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法，其特征在于：S1：智能终端设备读取并向服务器发送设备传感器数据；S2：静止状态检测判定待定位人员的运动状态；S3：姿态解算求解方向余弦矩阵；S4：坐标变换求解地理加速度；S5：对地理加速度进行两次积分，获得待定位人员的位置信息。