[发明专利]基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法

摘要

本发明公开了一种基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，基于自动分选采摘机，所述的自动分选采摘机包括用于盛放方格蔟（2）的盛蔟盘（3）、蔟盘传输轨道（4）和分选采摘装置，所述的盛蔟盘（3）置于蔟盘传输轨道（4）上，所述的分选采摘装置包括蚕茧识别机构和蚕茧采茧机构，由蚕茧识别机构（10）根据蚕茧的形状和颜色，识别盛蔟盘（3）上方格蔟（2）中的蚕茧的类别，并确定相应类别的蚕茧所在的位置，所述的分选采摘装置至少包括第一采茧机构（5）和第二采茧机构（6），第一采茧机构和第二采茧机构位于蔟盘传输轨道（4）的传输方向上不同位置。本发明将分选和采摘的工序集成在一个工序中，自动化程度高，大大提升了分选采摘的效率。

主权项

一种基于方格蔟的蚕茧品质自动分选采摘方法，基于自动分选采摘机，所述的自动分选采摘机包括用于盛放方格蔟(2)的盛蔟盘(3)、蔟盘传输轨道(4)和分选采摘装置，其特征在于：所述的盛蔟盘(3)置于蔟盘传输轨道(4)上，所述的分选采摘装置包括蚕茧识别机构和蚕茧采茧机构，所述的分选采摘装置至少包括第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)，所述的第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)位于蔟盘传输轨道(4)的传输方向上不同位置，在蔟盘传输轨道(4)下方设有与第一采茧机构(5)和第二采茧机构(6)相对应的第一承接容器(7)和第二承接容器(8)；叠放好的方格蔟往盛蔟盘自动上料，完成上料后由蚕茧识别机构根据蚕茧的形状和颜色，识别盛蔟盘上方格蔟中的蚕茧的类别，并确定相应类别的蚕茧所在的位置，经蔟盘传输轨道将盛蔟盘相继传输至第一采茧机构和第二采茧机构的下方，第一采茧机构和第二采茧机构根据已经被精确定位的相应类别之蚕茧，将其分别采摘至第一承接容器和第二承接容器；所述的蔟盘传输轨道(4)至少包括相互平行的两条，所述的两条蔟盘传输轨道(4)上设有相应的盛蔟盘(3)，且二者的传输方向相反，在两条蔟盘传输轨道(4)之间设有蔟盘平移机构(9)；所述的蔟盘平移机构(9)包括横向导轨(9.1)、竖直导轨(9.2)和电磁吸盘(9.3)，所述的电磁吸盘(9.3)与竖直导轨(9.2)上下可移动连接，所述的竖直导轨(9.2)与横向导轨(9.1)水平可移动连接。