[发明专利]具有复设的闭合机构的末端执行器

摘要

本发明公开了带有复设闭合机构的末端执行器、以及相关的工具和方法。所公开的末端执行器在用于微创手术时是特别有益的。一种示例性手术工具(170)包括：长形轴(174)，该长形轴具有近端和远端；被布置在该轴的远端处的工具本体(176)；相对于该工具在一种夹紧构型与打开构型之间可移动的夹爪(178)；第一致动机构，该致动机构与该夹爪偶联并且可操作来改变该夹爪相对于该工具本体在夹紧构型与打开构型之间的位置；以及与该夹爪偶联的第二致动机构。该第二致动机构具有第一构型和第二构型，在该第一构型中该夹爪被保持在该夹紧构型中，在该第二构型中，该夹爪相对于该工具本体的位置不受该第二致动机构的限制。

主权项

1.一种用于致动工具的可移动夹爪的非手术方法，所述方法包括：利用操纵器的第一驱动器驱动所述工具的第一致动机构，以将所述可移动夹爪从打开构型移动到闭合构型，其中所述可移动夹爪被配置成在夹爪枢轴的远侧上打开和闭合，并且所述第一致动机构在所述夹爪枢轴的近侧处将力施加到所述可移动夹爪以移动所述可移动夹爪；和操作驱动电动机，以经由第二致动机构在所述夹爪枢轴的所述近侧处将力施加到所述可移动夹爪，从而使所述可移动夹爪保持在夹紧构型中，其中所述驱动电动机与所述工具的近端底盘耦连并且与所述近端底盘相邻设置。