[发明专利]物品取出装置有效
| 申请号： | 201510589938.6 | 申请日： | 2015-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN105415370B | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 后藤健文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据本发明所涉及的物品取出装置，构成为在通过手来保持物品时，使机器人或上述手执行仿形动作，使得由设置于臂与手之间的力传感器检测出的作用于手的外力接近由力目标值设定部设定的外力的目标值。 | ||
| 搜索关键词： | 物品 取出 装置 | ||
【主权项】：
一种物品取出装置，利用视觉传感器来检测被散乱堆放的物品，并且基于由上述视觉传感器获取的视觉信息来通过机器人逐个地取出上述物品，上述机器人具备：手，其设置于臂的前端，能够保持上述物品；以及力传感器，其能够检测作用于上述手的外力，该物品取出装置具备：视觉信息处理部，其基于由上述视觉传感器获取的视觉信息，获取上述手的能够保持上述物品的位置和姿势来作为保持位置姿势；力目标值设定部，其设定在保持上述物品时作用于上述手的外力的目标值；以及保持动作部，其使上述机器人进行动作以使上述手移动到上述保持位置姿势，并且使上述手进行动作以保持上述物品，其中，上述保持动作部构成为：在通过上述手来保持上述物品时使上述机器人或上述手执行仿形动作，使得由上述力传感器检测出的外力接近上述外力的目标值。
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