[发明专利]用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置

摘要

本发明公开了用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，由左右对称的两个结构相同的调节结构组成；所述的两个结构相同的调节结构通过宽度固定板连接在一起；其中一个所述的调节机构由偏心夹具、两个光滑杆件、厚度调节板、腰部固定板、连杆滑块机构、宽度调节板、双头螺栓和转轮组成；本发明有效地解决了现有的外骨骼机人腰部固定不能连续调节宽度和厚度、操作繁琐、不满足互换性要求以及不能很好地适应不同体型的人体的问题。

主权项

 一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，其特征在于：由左右对称的两个结构相同的调节结构组成；所述的两个结构相同的调节结构通过宽度固定板（7）连接在一起；其中一个所述的调节机构由偏心夹具（1）、两个光滑杆件（2）、厚度调节板（3）、腰部固定板（4）、连杆滑块机构（5）、宽度调节板（6）、双头螺栓（8）和转轮（9）组成；所述的偏心夹具（1）由夹具体（1.1）和偏心卡扣（1.2）组成；所述的宽度调节板（6）为L型，其与所述的宽度固定板（7）连接端上设置有固定螺母（6.1）和滑槽（6.2）；所述的宽度固定板（7）上设置有导轨（7.1），同时还配置有前部固板（7.2）；所述的双头螺栓（8）两端设置有十字榫头（8.1）、中部设置有螺纹（8.3）、螺纹（8.3）上套设有中央限位转轮（8.4），同时还配置有套圈（8.2）；所述的两个光滑杆件（2）均为U型，上下平行安装在所述的腰部固定板（4）上；所述的夹具体（1.1）为U型，固定设置在厚度调节板（3）上，所述的偏心卡扣（1.2）套在夹具体（1.1）的中间横杆上、位于所述的厚度调节板（3）上方；所述的夹具体（1.1）通过上下两端设置的通孔可滑动地套设在所述的两个光滑杆件（2）上；所述的腰部固定板（4）通过转动销与所述的宽度调节板（6）可转动地连接在一起；同时所述的腰部固定板（4）与所述的宽度调节板（6）之间还设置有连杆滑块机构（5）；所述的宽度固定板（7）与所述的宽度调节板（6）通过所述的导轨（7.1）和滑槽（6.2）可滑动地连接在一起；所述的双头螺栓（8）穿过所述的固定螺母（6.1）和宽度调节板（6）上设置的通孔后与所述的转轮（9）连接；所述的前部固板（7.2）通过螺栓固定安装在所述的宽度固定板（7）上，此时由于存在的约束作用，所述的中央限位转轮（8.4）恰好位于所述的前部固板（7.2）中间位置的限位孔（7.3）内，用于限定中央限位转轮（8.4）与宽度固定板（7）的相对位置，从而保证在腰部宽度调节时，所述的双头螺栓（8）与所述宽度固定板（7）两者的中心位置始终不发生变化；所述的套圈（8.2）固定套设在位于固定螺母（6.1）一侧的双头螺栓（8）上，对所述的宽度调节板（6）的运动进行限位。