[发明专利]一种基于平衡方程等价性的陀螺故障诊断方法

摘要

本发明一种基于平衡方程等价性的陀螺故障诊断方法，公开了一种适用于航天器陀螺故障诊断方法，首先将具有冗余测量的5个陀螺以四个陀螺为一组合形成5个陀螺组，并在每一陀螺组中任意选择一组平衡方程计算其平衡方程系数及平衡方程误差；然后，针对每组陀螺根据其平衡方程系数计算得到与构型相关参量，并将该参量与设定的故障阈值的乘积作为故障判断依据值；最后，将每组陀螺的平衡方程误差与其计算故障判断依据值进行比较，根据所有陀螺组比较结果对故障陀螺进行定位。本发明基于陀螺组平衡方程之间的等价性结论，以算法最小计算量基础上实现了陀螺故障准确诊断效果，同时对故障判断阈值给出了明确的选取原则，具有很强的工程可操作和可实现性。

主权项

1.一种基于平衡方程等价性的陀螺故障诊断方法，其特征在于，包括：S1，将五个陀螺分别编号为i、j、k、l、m，并以四个陀螺组成一组的方式分成五组：{i、j、k、l}、{i、j、k、m}、{i、j、l、m}、{i、k、l、m}、{j、k、l、m}分别进行平衡方程的故障检测；S2，对陀螺组{i、j、k、l}，由陀螺i、j、k、l测量轴在星体上的安装单位矢量VGi、VGj、VGk、VGl与其陀螺对应测量输出Δgi、Δgj、Δgk、Δgl计算平衡方程系数向量kijkl和平衡方程误差εijkl： A i j k = VG i T VG j T VG k T - 1 ]]> k i j k l = VG l T · A i j k - 1 ]]> ϵ i j k l = k i j k l × Δg i Δg j Δg k Δg l ]]>按照上述陀螺组{i、j、k、l}计算kijkl和