[发明专利]无人机自动在三维空间测距避让和穿越飞行的方法

摘要

本发明提供了一种无人机自动在三维空间测距避让和穿越飞行的方法，在避让穿越模式下，采用定点悬停侦测障碍物，同时穿越和避让的过程中采用上下左右前后方向上的多个测距传感器进行侦测，再和自身的面积、体积对比分析，然后根据障碍物的种类来选择穿越或者避让模式，可以有效的避让或者穿越障碍物，大大提高了无人机飞行中的安全性能，便于无人机在各种艰苦环境中执行不同的指令。

主权项

1.一种无人机自动在三维空间测距避让和穿越飞行的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)提供一无人机，并将无人机开启避让穿越模式，所述无人机包括一无人机主体，一飞行控制器，设置于所述无人机主体的内部，一防护支架，固定在所述无人机主体上，所述防护支架由轻质防撞的高分子材料或者轻质防撞的金属材料构成，多个测距传感器，至少四个测距传感器分别等距环形安装在所述防护支架的外侧，至少两个测距传感器分别安装在无人机主体的上下方，分别测量水平方向和垂直方向的距离，测距传感器包括发射装置和接收装置，所述测距传感器与飞行控制器连接；(2)当测距传感器测量到的无人机和障碍物之间的距离数据小于设置的安全距离数值，则无人机先背向障碍物方向飞行，直至大于或等于该安全距离数值，并将无人机悬停，再接收遥控器的无线信号控制飞行；(3)使用测距传感器侦测需要穿越或者避让的障碍物，同时使用多个测距传感器测量障碍物的长、高、宽，并计算出障碍物的面积，或者测量需要穿越的障碍物的缝隙的长、宽、高，并计算出缝隙的面积；(4)将测得的障碍物的长、高、宽、障碍物的面积与无人机自身的面积、体积的对比分析，并将数据发送至控制站，或者将缝隙的长、宽、高、缝隙的面积与与无人机自身的面积、体积的对比分析，并将数据发送至控制站，再提供运动的模拟轨迹方案，供控制站选择后执行避让或者穿越动作；(5)控制站根据接收到的数据进行判断，若障碍物可以绕过，则向飞行控制器发出指令，优先选择避让模式，否则，执行穿越模式。