[发明专利]一种集卷站盘卷定位方法有效
| 申请号： | 201510607217.3 | 申请日： | 2015-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN105159299B | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李怡;杨志;崔忠信;张军廷;张宏伟 | 申请（专利权）人： | 北京佰能盈天科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B65G43/08 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 100096 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集卷站盘卷定位方法，用于解决现有技术中使用编码器定位不准确以及在盘卷收集时盘卷重心不固定造成的定位问题。一种集卷站盘卷定位方法包括接收摄像头采集的小车运送盘卷至卸卷位置时的小车位置图像信息；通过所述位置图像信息确定所述小车两个抱臂抱紧的盘卷以C型勾的中心线为标准在所述C型勾的中心线两侧所述盘卷的像素数量；判断所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差是否超过误差允许范围，若超过，则对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围。本发明提供的集卷站盘卷定位方法解决了现有技术中编码器定位不准确的问题，提高了定位的准确性并且提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 盘卷 集卷站 中心线两侧 编码器 像素 小车 位置图像信息 摄像头采集 定位问题 工作效率 图像信息 小车位置 卸卷位置 运送盘 抱臂 抱紧 时盘 重心 | ||
【主权项】：
1.一种集卷站盘卷定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收摄像头采集的小车运送盘卷至卸卷位置时的小车位置图像信息；通过所述位置图像信息确定所述小车两个抱臂抱紧的盘卷以C型勾的中心线为标准在所述C型勾的中心线两侧所述盘卷的像素数量；判断所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差是否超过误差允许范围，若超过，则对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围；所述方法还包括：在所述小车卸卷下降到所述盘卷刚好放在C型勾上时，所述小车的前后抱臂打开，再次判断所述C型勾中心线两侧所述盘卷的像素数量之差是否超过误差允许范围，若超过，则对所述盘卷位置进行调整直至满足误差允许范围。
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