[发明专利]牵连解除装置、机器人以及机器人系统

摘要

提供一种解除被预先进行了切割的基板的牵连的牵连解除装置、机器人以及机器人系统。该装置能够无关于边角料部分的形状地使该边角料部分与制品部分分离。装置还具备：第一吸附部，其吸附第一部分，向下方移动；第二吸附部，其被设置成能够相对于第一吸附部移动，吸附第二部分；夹具，其与第二部分的背面相抵接，防止第二部分向下方移动；以及位置维持部，在使第一吸附部向下方移动而使第二部分与第一部分分离后，该位置维持部维持第二吸附部相对于第一吸附部的位置。

主权项

一种牵连解除装置，用于解除被预先切割为第一部分和第二部分的基板的上述第一部分与上述第二部分的牵连，该牵连解除装置具备：第一吸附部，其吸附上述第一部分，向第一方向移动；第二吸附部，其被设置成能够相对于上述第一吸附部移动，吸附上述第二部分；夹具，其从与上述第二吸附部相反的一侧与上述第二部分相抵接，防止上述第二部分向上述第一方向移动；以及位置维持部，在上述第一吸附部向上述第一方向移动而上述第二部分与上述第一部分分离后，该位置维持部维持上述第二吸附部相对于上述第一吸附部的位置。