[发明专利]龙门式双臂桁架机器人及弧形板加工方法

摘要

龙门式双臂桁架机器人及弧形板加工方法，属于异形板加工设备领域。龙门框架的上部具有Y轴横梁（2），机械臂的下端设有加工装置和定位装置，其中加工装置加工机械臂下方的待加工件（10），定位装置检测加工装置与待加工件（10）之间的间距，机械臂与Y轴横梁（2）之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁（2）的轴线摆动的机械臂摆动机构，机械臂还连接有带动其升降的机械臂升降机构，机械臂包括对称设置在Y轴横梁（2）上的左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2），左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2）分别与Y轴横梁（2）之间设有驱动其沿Y轴横梁（2）横向移动的机械臂横移机构。弧形板加工方法可以自动对弧形板进行钻孔加工。

主权项

一种龙门式双臂桁架机器人，包括龙门框架和机械臂，其特征在于：龙门框架的上部具有Y轴横梁（2），机械臂的下端设有加工装置和定位装置，其中加工装置加工机械臂下方的待加工件（10），定位装置检测加工装置与待加工件（10）之间的间距，机械臂与Y轴横梁（2）之间设有驱动机械臂绕平行于Y轴横梁（2）的轴线摆动的机械臂摆动机构，机械臂还连接有带动其升降的机械臂升降机构，机械臂包括对称设置在Y轴横梁（2）上的左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2），左机械臂（9‑1）和右机械臂（9‑2）与Y轴横梁（2）之间分别设有驱动其沿Y轴横梁（2）横向移动的机械臂横移机构；所述定位装置包括定位滚轮（25）和电子尺（21），电子尺（21）竖向固定在机械臂上，定位滚轮（25）通过磁铁吸合机构与电子尺（21）下端的伸缩测距单元连接；所述磁铁吸合机构包括强力磁铁（27）、滚轮安装座（32）和磁铁固定座（28），定位滚轮（25）滚动设置在滚轮安装座（32）上，滚轮安装座（32）通过所述强力磁铁（27）与磁铁固定座（28）吸合；所述伸缩测距单元包括小型滑枕（29）和直线导轨副（31），小型滑枕（29）通过弹簧（22）连接在电子尺（21）的下端，小型滑枕（29）滑动设置在直线导轨副（31）上，磁铁固定座（28）固定在直线导轨副（31）上并推动小型滑枕（29）升降。