[发明专利]机器人的控制方法和装置在审
| 申请号： | 201510612415.9 | 申请日： | 2015-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN105196291A | 公开（公告）日： | 2015-12-30 |
| 发明（设计）人： | 江涛;高红博;周倪青 | 申请（专利权）人： | 芜湖市汽车产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种机器人的控制方法和装置，属于机器人控制领域。所述方法包括：获取控制指令，控制指令包含有机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；根据控制指令控制机械臂进行目标往复运动；获取机械臂在目标往复运动时的实时扭矩；根据实时扭矩与目标扭矩的差值调整机械臂的驱动电压，使实时扭矩达到目标扭矩。本发明通过获取机械臂在进行目标往复运动时的实时扭矩，并根据实时扭矩与目标扭矩的差值调整机械臂的驱动电压，使实时扭矩达到目标扭矩，解决了相关技术中的机器人的控制方法可能引起机器人本身的损坏的问题；达到了能够根据机械臂进行往复运动时的实时扭矩来调整机械臂的驱动电压，机器人不易损坏的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人的控制方法，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人包括底座和机械臂，所述机械臂能够在所述底座周围做往复运动，所述方法包括：获取控制指令，所述控制指令包含有所述机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动；获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩；根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩。
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