[发明专利]一种静脉血管导航装置和方法

摘要

本发明公开了一种静脉血管导航装置，采用感光器件获取经红外光源照射的皮肤区域，将图像传输至微处理单元，所述图像在经过图像算法，如增强，提取，重构等处理后，传输至投影模块，并由投影模块投射到采图区域，并保证投射图像与原采集图像在工作距离情况下重合。还公开了一种静脉血管导航方法，本发明辅助医生对血管进行操作，具有结构紧凑，实时性好的特点，可将处理后的图像1：1完全投影在皮肤表面。

主权项

1.一种静脉血管导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、对投影仪投影在人体体表的图像进行角度偏差校准，获得角度偏差；步骤2、对投影仪投影在人体体表的图像进行距离偏差校准，获得距离偏差；步骤3、利用近红外光摄像头采集人体体表图像；步骤4、利用高斯滤波去除人体体表图像中的噪声；步骤5、根据Retinex算法去除步骤4中获得图像中的光照不均匀性；步骤6、使用基于模糊集合的自适应边缘锐化方法增强步骤5处理后的图像；步骤7、将步骤6处理后的图像利用角度偏差和距离偏差进行校正；步骤8、将步骤7校正后的图像通过投影仪投影在人体体表，所述的步骤1包括以下步骤：步骤1.1、首先将标定板置于镜头前端的焦平面上，标定板上有一条直线和一个圆，拍摄标定板获得标定板图像(f1)，步骤1.2、将标定板图像(f1)通过投影仪投影在标定板上获得标定板投影图像(f2)，拍摄标定板投影图像(f2)与标定板图像(f1)的重叠图像得到混合图像(f3)；步骤1.3、用大津算法对混合图像(f3)进行二值化分割，得到二值化图像；步骤1.4、标定板图像(f1)对应的直线为L1，标定板投影图像(f2)对应的直线为L2，根据霍夫变换求取检测出直线L1和L2的角度偏差Δθ＝θ1‑θ2；θ1和θ2分别对应直线L1和L2的角度；步骤1.5、求取直线为L1和L2的交点的坐标(a0,b0)；步骤1.6、根据图像旋转变化的公式：对标定板图像(f1)进行角度补偿，其中x0、y0为标定板图像(f1)中像素的坐标，x1、y1为旋转后图像进行角度补偿之后的图像的坐标；步骤1.7、将步骤1.6中进行角度补偿之后的图像作为新的标定板图像(f1)并重复步骤1.2‑1.4，判断新的角度偏差是否为0，如果新的角度偏差为0，则获得角度偏差为前次获得的角度偏差；否则，获得角度偏差为前次获得的角度偏差的反向值。