[发明专利]自动驾驶控制系统及方法有效
| 申请号： | 201510615348.6 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105460015B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 朴满福 | 申请（专利权）人： | 株式会社万都 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/109;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 刘久亮 |
| 地址： | 韩国京畿道平*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明披露一种自动驾驶控制系统及方法。所述系统包括：一速度传感器，用于检测车速；一横摆角速度传感器，用于检测车辆的横摆角速度；一横摆角速度计算单元，用于计算目标横摆角速度和实时目标横摆角速度；一横向加速度计算单元，用于计算目标横向加速度和实时目标横向加速度；以及一控制判断单元，用于当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出所述横向加速度的预定的上限阈值和预定的下限阈值之间的范围。根据于此，可以更准确地识别出驾驶员的驾驶控制意图，以至当有效的驾驶控制模式正在进行中的时候，驾驶员可以在其想要的任何时候解除自动驾驶模式，以提高驾驶员的便利性和满意度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：一速度传感器，所述速度传感器用以检测一车速；一横摆角速度传感器，所述横摆角速度传感器用以检测车辆的横摆角速度；一横摆角速度计算单元，所述横摆角速度计算单元用以计算一目标横摆角速度和一实时目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶车辆至一确定的目标点，需要所述实时目标横摆角速度以通过比较所述横摆角速度传感器实时检测到的一横摆角速度和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；一横向加速度计算单元，所述横向加速度计算单元用以计算一目标横向加速度和一实时目标横向加速度，其中需要所述目标横向加速度以通过使用所述车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点，需要所述实时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；以及一控制判断单元，所述控制判断单元用以当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出横向加速度的一预定的上限阈值和一预定的下限阈值之间的范围，其中所述实时目标横向加速度是通过所述横向加速度计算单元计算而获得，其中，当所述实时目标横向加速度超出所述横向加速度的预定上限阈值和预定下限阈值之间的范围时，所述控制判断单元终止车辆自动驾驶控制的自动驾驶模式，以使驾驶员能够控制车辆进行驾驶。
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