[发明专利]倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车有效
| 申请号： | 201510616241.3 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105129295B | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 高灿;苏伟 | 申请（专利权）人： | 长沙中联重科环境产业有限公司 |
| 主分类号： | B65F9/00 | 分类号： | B65F9/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司11291 | 代理人： | 李娟 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种倒车控制方法、装置、系统及垃圾转运车，以使垃圾转运车与垃圾压缩机料口准确对接，减少碰撞发生，并提高倒车的效率。倒车控制方法，包括获取摄像机采集的当前帧图像；对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车。 | ||
| 搜索关键词： | 倒车 控制 方法 装置 系统 垃圾 转运 | ||
【主权项】：
一种倒车控制方法，其特征在于，包括：获取摄像机采集的当前帧图像；对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息；根据当前帧图像中参照物的图像几何信息以及摄像机的标定信息，确定垃圾转运车相对参照物的位置信息；根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息；根据垃圾转运车的倒车规划路径信息，控制垃圾转运车倒车；所述对当前帧图像进行参照物识别，获得参照物的图像几何信息，包括：当当前帧图像中包含完整的辅助栏杆影像时，确定辅助栏杆为参照物；所述根据垃圾转运车相对参照物的位置信息，确定垃圾转运车的倒车规划路径信息，包括：根据垃圾转运车相对辅助栏杆的位置信息，确定使垃圾转运车倒直的规划路径信息，和/或，使垃圾转运车后退的规划路径信息。
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