[发明专利]一种辨识空间机器人动力学参数的方法在审
| 申请号： | 201510623314.1 | 申请日： | 2015-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN105242537A | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;胡忠华;闫磊;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种辨识空间机器人动力学参数的方法，包括步骤：S1：辨识和确定空间机器人整体的动力学参数；S2：辨识空间机器人的基座以及各个连杆的动力学参数。该方法可以有效的辨识出n自由度空间机器人的基座及各个连杆的动力学参数，且具有较高的辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 辨识 空间 机器人 动力学 参数 方法 | ||
【主权项】：
一种辨识空间机器人动力学参数的方法，其特征在于，包括步骤：S1：辨识和确定空间机器人整体的动力学参数；S2：辨识空间机器人的基座以及各个连杆的动力学参数。
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