[发明专利]深度数据测量系统、深度数据确定方法和装置

摘要

本发明公开了一种深度数据测量系统、深度数据确定方法和装置。该方法包括：获取待检测物体的第一可见光图像和红外光图像，红外光图像是由投射到测量空间中的红外光束产生的带有红外光纹理的图像，基于红外光图像能够确定红外光纹理中的纹理片段的深度数据；确定第一可见光图像中的待检测物体图像的轮廓，轮廓在第一可见光图像中划分出一个或多个第一封闭区域；确定红外光图像中与第一可见光图像中的第一封闭区域对应的第二封闭区域；确定第二封闭区域中的纹理片段的深度数据，作为待检测物体相应位置的深度数据。由此，可以准确地获得待检测物体的边缘轮廓的深度信息，并减少深度数据计算量，提高深度数据测量效率。

主权项

1.一种确定测量空间中的待检测物体的深度数据的方法，包括：获取使用第一可见光图像传感器对所述测量空间进行拍摄得到的第一可见光图像；获取使用红外光图像检测单元对所述测量空间进行拍摄得到的红外光图像，所述红外光图像是由投射到测量空间中的红外光束产生的带有红外光纹理的图像，基于所述红外光图像能够确定所述红外光纹理中的纹理片段的深度数据；确定所述第一可见光图像中的待检测物体图像的轮廓，所述轮廓在所述第一可见光图像中划分出一个或多个第一封闭区域；根据所述红外光图像检测单元与所述第一可见光图像传感器之间的预定相对空间位置关系，通过标定将所述红外光图像与所述第一可见光图像对象对齐，以确定所述红外光图像中与所述第一可见光图像中的第一封闭区域相对应的第二封闭区域；确定所述第二封闭区域中的纹理片段的深度数据，作为所述待检测物体相应位置的深度数据。