[发明专利]桥梁检测车自适应定位控制系统

摘要

本发明公开了一种桥梁检测车自适应定位控制系统，桥梁检测车包括行走靴和行走小车；行走靴为用于检测车和桥梁之间紧密接触和固定的装置，包括小车轨道、可伸缩的导向轮和可伸缩的锁紧钩；所述行走小车为检测车的驱动装置，用于驱动行走靴和检测车在大桥梁上弦行走，包括可伸缩的主支撑和行走轮；该系统包括行走靴换段控制模块，用于控制行走靴换段；行走小车控制模块，用于当行走靴行走结束用水平锁紧钩定位后，控制行走小车在目标段区间行走。通过使用本发明的控制系统，能保证需要的精度控制。这对于类似的工程机械和桥梁机械，有非常重要和普遍的借鉴和推广价值。

主权项

一种桥梁检测车自适应定位控制系统，所述桥梁检测车包括行走靴和行走小车；所述行走靴为用于检测车和桥梁之间紧密接触和固定的装置，包括小车轨道、可伸缩的导向轮和可伸缩的锁紧钩；所述行走小车为检测车的驱动装置，用于驱动行走靴和检测车在大桥梁上弦行走，包括可伸缩的主支撑和行走轮；其特征在于，该系统包括：行走靴换段控制模块，用于控制行走靴换段；主要包括：计算行走靴在换段时需要走的长度L；L＝LT+(LR‑LL)/2其中，LT为目标段长度，(LR‑LL)/2在当前段对中产生的偏差量，LL为左锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度，LR为右锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；根据行走靴在换段时需要走的长度，获得行走靴在任意位置的3个支撑点参数的控制值；行走小车定位控制模块，用于当行走靴行走结束用水平锁紧钩定位后，控制行走小车在目标段区间行走；主要包括：检测更新在目标段的长度LT，LT＝LC‑LL‑LR；式中：LT为本段检测的长度，即在本段小车要行走的总长度；LC是常数，为两锁紧钩执行机构中心点之间的长度；LL为为左锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；LR为右锁紧钩执行锁紧动作时向行走靴中心所伸出的长度；在行走靴两端离固定端点L1距离的位置各设置了一个触发开关，当检测车行走至触发开关时产生一个触发信号；接收到触发信号后，将检测车切换至低速挡；使检测车以低速方式走完剩下的行程X1，X1＝(LT‑X)+LX；其中，LX为小车走行定位偏差值，LT为在本段小车要行走的总长度，X为在本段小车已行走的总长度；其中，LX＝(LT‑X)‑(L1‑LR(或LL))；L1为触发开关距定位端锁紧机构中心点的长度，LR或LL为定位端锁紧钩伸出的长度，(LT‑X)为理论剩余长度，(L1‑LR)为设计的实际剩余长度。