[发明专利]三维全景漫游寻路方法及系统

摘要

本发明公开了一种三维全景漫游寻路方法及系统，属于路径规划技术领域，该方法包括获取三维全景图以及与所述三维全景图中的节点相关的信息；以JSON(JavaScript Object Notation)数据交换格式描述与所述节点相关的信息的数据结构并获得无向图；根据所述数据结构和所述无向图，建立障碍物列表和关键节点列表；在所述三维全景图中的节点中设定起始节点和目标节点；利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A*算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径。利用该寻路方法，可以在起始节点与目标节点之间存在障碍物时将路径截成两段或者多段进行寻路，显著减少遍历的节点，从而可以提高路径搜索效率。

主权项

一种三维全景漫游寻路方法，其特征在于，包括：获取三维全景图以及与所述三维全景图中的节点相关的信息；以JSON数据交换格式描述与所述节点相关的信息的数据结构并获得无向图；根据所述数据结构和所述无向图，建立障碍物列表和关键节点列表；在所述三维全景图中的节点中设定起始节点和目标节点；利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A星算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径，其中，所述利用与所述障碍物列表和所述关键节点列表相结合的A星算法计算所述起始节点与所述目标节点之间的路径，包括：初始化开放列表和关闭列表；将所述起始节点加入所述开放列表中；判断所述障碍物列表中是否存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的障碍物，当判断得出所述障碍物列表中存在与由所述起始节点和所述目标节点限定的线段相交的第一障碍物时，针对每个所述第一障碍物查找所述关键节点列表中是否存在与该第一障碍物两端的端部障碍节点相关联的关键节点；当查找到与所述第一障碍物两端的端部障碍节点相关联的关键节点时，选取查找到的关键节点中之一作为临时目标节点；获取所述起始节点的所有相邻节点并将所述相邻节点加入所述开放列表中，计算获得所述相邻节点中与所述临时目标节点的距离最近的一个相邻节点，将所述起始节点加入所述关闭列表中同时从所述开放列表中删除所述起始节点，并将与所述临时目标节点的距离最近的一个相邻节点设定为新的起始节点，重复此步骤直至将所述临时目标节点设定为所述新的起始节点；返回所述将所述起始节点加入所述开放列表中。